Kempen, das kurvenreiche Straßendorf, in dessen Mitte die Kirche steht, hat seinen Namen von dem lateinischen Wort Campus für Gras- oder Heideland erhalten. Wegen der Nähe der Rur wird der Ort auch Rurkempen genannt. Kempen ist eine alte Siedlung, es hatte bereits im Lahr 1254 eine Kapelle; die Kollatur (Recht zur Amtsbesetzung) besaß der Heinsberger Gangolfus-Stift, dem diese Kapelle gleichzeitig mit der Heinsberger Mutterkirche inkorporiert (einverleibt) wurde. Die Erhebung zur Pfarre erfolgte um das Jahr 1600. Die alte dreischiffige Kirche, um das Jahr 1450 errichtet und am Ende des 16. Jahrhunderts erweitert, wurde im Jahr 1903 niedergelegt. Nur der gotische Chor des 15. Jahrhunderts blieb als Krieggedächtnisstätte erhalten. Die heutige Pfarrkirche, dem hl. St. Nikolaus geweiht, wurde als eine dreischiffige neugotische Pfarrkirche in den Jahren 1898/1900 errichtet. Im Winter 1944/45 wurde diese Kirche gesprengt und bis auf die Grundmauern zerstört. Heute ist sie wieder aufgebaut.
	Zur Pfarre Kempen gehören Brehm, Eiken, Floitgraf, Haag, Hochbrück, Haus Kempen, Kempermühle, Mühlenbruch, Stah, Theberath und Wimpel.
	Haus Kempen, auch Kempner Haus genannt, liegt südlich des Ortes. Es wird um das Jahr 1400 genannt und ist im Besitze verschiedener Geschlechter der Heimat, als solche werden genannt von Mangelmann, von Eyll, von Drimborn, von Hanxler, von Mirbach, von Randerath, von Hochkirchen. Haus Kempen ist eine rechteckige Wasseranlage, das zweigeschossige Wohnhaus aus dem 18. bis 19. Jahrhundert liegt an der Nordseite. An der Westseite befindet sich der Rest eines Torturms mit einem rundbogigen Tor aus dem 16. Jahrhundert. Die wirtschaftsgebäude sind neuzeitlich. Der Krieg zerstörte das Wohnhaus bis auf die Umfassungsmauern und ließ von dem Torbau nur noch den Sockel stehen.     Karte von 1805 - 1818
	Kempermühle liegt am Nordausgang von Kempen in der Richtung auf Karken zu an der Landstraße; es war eine Öl- und Fruchtmühle in der Nähe des Mühlenbaches (Junge Wurm). Der Mühlenbetrieb besteht nicht mehr.
Karte von 1805 - 1818 Eicken, in der Nähe der Landstraße südlich von Kempen gelegen, hat seinen Namen von einigen Eichen bekommen, an denen die Siedlung entstanden ist.     Theberath, ein kleineres Dorf, früher am Steinbach und Mühlenbach (Junge Wurm), ist wahrscheinlich nach dem ersten Bewohner der Rodung benannt worden. Beide Bäche sind 1937/38 bei Trockenlegungsarbeiten beseitigt und durch einen sogenannnten Vorflutgraben ersetzt worden.
	Haag grenzt an den Ortsteil Haag der Gemeinde Karken an. Der Name deutet auf ein früheres Waldgebiet.
	Stah, auch am Stahe genannt, sind einige Gehöfte unterhalb der Einmündung der Wurm in die Rur, über die heute eine Brücke führt. Von Stah aus wurde in früheren Zeiten eine Fähre über die Rur betrieben. Die Gehöfte haben von ihrer Lage am Gestade der Rur ihren Namen bekommen.
	Floitgraf, oder Fluthgraf, noch südlicher am Mühlenbach, braucht keine besondere Deutung für seinen Namen.
	Hochbrück, zwischen Rur und Wurm, nahm seinen Namen von der dortigen Wurmbrücke, die die Verbindung zu Kempen herstellt. Mühlenbruch ist eine kleinere Siedlung. Da eine Mühle hier nicht bekannt geworden ist, wird der Name vielleicht von dem keltischen Wassernamen „mul“, der auch dem Mülgau den Namen gab, abzuleiten sein.	Karte von 1805 - 1818
	Brehm, hart an der Rur gelegen, leitet seinen Namen von der Brame oder Brombeere ab und bedeutet also eine Siedlung in einem Brombeergeranke.

(Quelle: aus „Unsere Heimat“ 1956 von Werner Reinartz)
(Quelle: Karten Landesvermessungsamt/Bez.Reg.Köln)
Die Karten können bei der Bezirksregierung Köln, GeoBaisisnrw.de, Muffendorfer Straße 19-21,  53177 Bonn-Bad Godesberg bei Frau Meurer 0228-8469323 erworben werden.